百度apollo - Apollo對ROS優化總結

0. 簡介 百度的Apollo主要的改進點有如下幾個部分： 通信性能優化 通信性能優化 -> 共享內存能減少傳輸中的數據拷貝，顯著提升傳輸效率 去中心化的網絡拓撲 -> 使用RTPS服務發現協議實現完全的P2P網絡拓撲 數據兼容性擴展 -> protobuf能夠很好支持向後兼容 1. Apollo對ROS優化總結 1.1 關於通信性能優化 通信性能優化過程中通過指針或者調用值的方式實現了共享內存，

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