Apollo ROS與原生ROS對比

原生ROS主題/發佈接收機制 原生ROS系統中包含一個節點管理器Master，用於管理髮布者和訂閱者，當產生新的發佈者或訂閱者時都必須先在Master上註冊信息。當新的發佈者在Master上註冊時，Master會保存發佈者的URI(統一資源標識符)和發佈者發佈的話題，當新的訂閱者在Master上註冊時，Master會在保存信息中尋找與話題匹配的發佈者，然後將發佈者的URI發送給訂閱者，訂閱者會根據

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