Apollo與ROS

Apollo項目基於ROS，但是對其進行了改造，主要包括下面三個方面： 通信性能優化 去中心化網絡拓撲 數據兼容性擴展 通信性能優化 自動駕駛車輛中包含了大量的傳感器，這些傳感器可能以非常高頻的速度產生數據，所以整個系統對於數據傳輸效率要求很高。在ROS系統中，從數據的發佈到訂閱節點之間需要進行數據的拷貝。 在數據量很大的情況下，很顯然這會影響數據的傳輸效率。所以Apollo項目對於ROS第一個改

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