Apollo ROS原理（三）

1、TF座標系轉換 2、rqt用戶界面 3、URDF 4、SDF 一、TF座標系轉換 使用TF座標系轉換，是因爲自動駕駛使用的ROS架構是一個鬆耦合關係，每個節點都是獨立運行，每一個節點在自己的座標系裏面都有一套自己的xyz座標系，把這些節點組裝到一塊時，每一個節點的座標系都是相對獨立的，但是在自動駕駛的路徑規劃的過程中，要把不同的座標系轉換到同一個世界座標系裏，TF就是爲了實現這個功能。 二、r

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