Apollo ROS原理（二）

ROS能否滿足自動駕駛工作需求？ 1、大數據量傳輸性能瓶頸 2、單中心網絡存在的風險 3、數據格式缺乏後向兼容 1、大數據量傳輸性能瓶頸 問題：ROS裏面所採用的Topic（message）數據量很小，一般是幾k，最多一兩兆，不到10兆數量級。 然而，在實際自動駕駛裏，數據量很大，比如： Lidar:7M/1幀，10幀/s>>70M/s Camera:5M/幀，10幀/s>>50M/s 因此，在數

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