百度Apollo安裝說明

前言：最近在和百度Apollo合做，Apollo的人很nice，你們都在全力幫助咱們解決問題。但Apollo系統有點難搞，安裝起來很費勁，爲了不再次踩坑，留下筆記，流傳後人，O(∩_∩)O。

1. 程序版本：

• Ubuntu：14.04.3：apollo github主頁推薦了Ubuntu16.04，但在測試過程當中，發現Apollo推薦的攝像頭驅動在Ubuntu16.04下的驅動（USB_CAM）有問題，所以我浪費了整整一天的時間，最後在一位長沙大神"哲"的指引下發如今Ubuntu14.04下攝像頭驅動編譯沒有問題，因此選擇Ubuntu14.04。這裏還要說明一下，百度在 https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md裏面推薦了ubuntu14.04.3，但在安裝過程當中，須要upgrade，版本變爲了Ubuntu14.04.5，因此我的認爲，找一個Ubuntu14.04就好，我在百度網盤中將Apollo須要的 所有（是所有呀，包含系統的呀）安裝文件共享出來，省着去下載了。

  百度網盤：連接: https://pan.baidu.com/s/1z86gFcDqRyUpnzAc7q5K3g 提取碼: b8i2

• cuDNN：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md上，百度推薦了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，在安裝過程當中就是提示出現依賴錯誤，安不上呀，因此我去官網下載了一個cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz（也在百度網盤裏），直接按照官網教程安裝就好。

2. 安裝：

• Ubuntu系統，這裏就不廢話了，沒啥說的，拿我在百度網盤裏共享的安裝就好。安裝完成後，最好弄個源（我的用阿里的源）：

備份源：

$ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak 

 編輯源列表：

$ sudo vim /etc/apt/sources.list 

 複製源列表到source.list（如下是ubuntu14.04的源）：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse 

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse 

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse 

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse 

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse 

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty main restricted universe multiverse 

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-security main restricted universe multiverse 

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-updates main restricted universe multiverse 

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-proposed main restricted universe multiverse 

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ trusty-backports main restricted universe multiverse 

 更新

$ sudo apt-get update; sudo apt-get upgrade 

 

• 更新內核，將內核版本更新到4.4.32：

安裝內核：

$ sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial 

 在個人百度網盤中下載linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz，運行：

$ tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz 

$ cd install 

$ sudo bash install_kernel.sh 

$ sudo reboot 

 重啓後，應該是安裝ESDCAN卡驅動，但我沒有，因此就略過去了。

• nVidia顯卡驅動安裝，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中百度推薦將nVidia驅動安裝在docker裏面，在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_5_hardware_system_installation_guide_v1.md 中百度推薦將nVidia驅動安裝在docker外面，大神"哲"說安裝在外面就好，因此我就安裝在了外面。但驅動必定是下載百度提供的驅動，也在個人百度網盤中NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run，請自行下載。

提示：我在安裝過程當中，沒有去弄blacklist.conf，應該沒有問題。

安裝驅動：這裏筆記本和臺式機、工控機有些不同，筆記本須要在最後加上--no-opengl-files，防止無限登錄 ；臺式機與工控機不須要。

$ sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run 

$ sudo bash ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-x-check -a -s --no-kernel-module --no-opengl-files

查看nvidia版本

$ nvidia-smi 

 若是版本號顯示爲375.39，那麼安裝成功。

• CDUA安裝。這部分百度省略了，可是爲了安裝cuDNN仍是須要安裝CUDA。在個人百度網盤裏也有cuda_8.0.61_375.26_linux.run，自行下載。若是嚴格安裝上面的步驟來，應該不須要檢查版本，直接安裝。

$ sudo chmod a+x cuda_8.0.61_375.26_linux.run 

$ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run 

 安裝過程當中，會有若干選項，請留意，若是遇到是否安裝驅動，請選擇n。最後應該回讓你選擇是否安裝CUDA_sample，爲了節約安裝時間，我選擇了n。

• cuDNN安裝。百度在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 中推薦了cuDNN v7.1.1 Developer Library for Ubuntu14.04 (Deb)，我沒有安裝成功，因此我安裝了cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz，能夠編譯成功。

解壓cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz

$ tar -xzvf cudnn-8.0-linux-x64-v7.tgz 

 拷貝cuDNN下的.h與.so到CUDA目錄下

$ sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include 

$ sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64 

$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h 

$ sudo chmod a+r /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

 到此，系統應該配置完了。

 

• 安裝docker-ce，安裝docker須要訪問外網，最好是有翻那啥的工具，或者是能夠訪問外網的網絡。

更新

$ sudo apt-get update 

 安裝一個包，容許apt訪問https。

apt-transport-https $ sudo apt-get install ca-certificates curl software-properties-common

 添加docker官方GPG key：

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - 

 驗證

$ sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 

 創建倉庫。

"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $ sudo add-apt-repository $(lsb_release -cs) stable"

 更新

$ sudo apt-get update 

 安裝最新的docker-ce

$ sudo apt-get install docker-ce 

 驗證docker是否安裝成功

$ sudo docker run hello-world 

 爲了讓docker運行在非管理員權限下，創建docker group

$ sudo groupadd docker 

 添加用戶到docker group

$ sudo usermod -aG docker $USER #這裏的$USER替換爲本身的用戶名。 

$ sudo reboot 

 驗證沒有經過管理員訪問docker

$ docker run hello-world 

 

• 安裝Apollo

下載Apollo

$ git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git 

$ cd apollo/ #這裏根據你選擇的下載文件夾進入apollo 

 進入docker

$ bash docker/scripts/dev_start.sh -C 

$ bash docker/scripts/dev_into.sh 

 獲取build command列表

$ ./apollo.sh 

 開始清理

$ ./apollo.sh clean 

 開始build

$ bash apollo.sh build or $bash apollo.sh build_gpu(若是你帶nvidia顯卡，且在gtx1050ti版本之上)

到此應該所有結束了。

 

提示：若是上面執行過了，下面不須要執行。

提示：在https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md 下面在編譯perception模塊時，能夠運行

$ ./apollo.sh build_gpu 

 或者

$ ./apollo.sh build_opt_gpu