三維座標旋轉矩陣及其推導過程

本文參考自博客：https://blog.csdn.net/lz20120808/article/details/50809397 一.繞座標軸逆時針旋轉 任何維的旋轉可以表述爲向量與合適尺寸的方陣的乘積。最終一個旋轉等價於在另一個不同座標系下對點位置的重新表述。 座標系旋轉角度θ則等同於將目標點圍繞座標原點反方向旋轉同樣的角度θ。 若以座標系的三個座標軸X、Y、Z分別作爲旋轉軸，則點實際上只在垂

>>阅读原文<<