二維旋轉矩陣和三維旋轉矩陣的推導
二維旋轉矩陣推導：3d 點沿軸逆時針旋轉度後變爲點：code 有，blog 則旋轉矩陣爲class 同理可得在三維座標系（右手準則）下：im 繞軸逆時針旋轉角度旋轉矩陣爲：d3 繞軸逆時針旋轉角度旋轉矩陣爲：db 繞軸逆時針旋轉角度旋轉矩陣爲：img 則三維旋轉矩陣爲：co
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