三維座標旋轉矩陣

1.三維座標旋轉矩陣的推導過程 任何維的旋轉可以表述爲向量與合適尺寸的方陣的乘積。最終一個旋轉等價於在另一個不同座標系下對點位置的重新表述。 座標系旋轉角度θ則等同於將目標點圍繞座標原點反方向旋轉同樣的角度θ。 若以座標系的三個座標軸X、Y、Z分別作爲旋轉軸，則點實際上只在垂直座標軸的平面上作二維旋轉。 假設三維座標系(右手座標系,拇指即指向X軸的正方向。伸出食指和中指，如右圖所示，食指指向Y軸的

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