座標系旋轉矩陣推導過程

一、先來個平面旋轉的分析：     兩角和(差)公式 推導 旋轉變換一般是按照某個圓心點，以一定半徑 r 旋轉一定的角度α，爲了簡單起見我們給出下面的情景 假定點A(x,y)想經過旋轉變換到達B(x',y')，已知旋轉角度α和點A座標，計算出點B 要計算點B則分別計算他的x'和y'分量 根據矩陣乘法計算規則，可以推出  只要給出旋轉角度，計算出矩陣，然後使用這個矩陣分別左乘每一個點，就能計算出這個

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