三維旋轉矩陣推導

1.繞X軸旋轉， 分別求出Y、Z基向量繞X軸旋轉θ後描述， X基向量不變爲X'=（1,0,0）， Y基向量繞X軸旋轉θ後爲Y'=（0，cosθ，sinθ）， Z基向量繞X軸旋轉θ後爲Z'=（0，-sinθ，cosθ）， 若爲矩陣乘列向量形式，矩陣爲， 1        0       0 0     cosθ     -sinθ 0     sinθ      cosθ , 若爲行向量乘矩陣形式，

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