旋轉矩陣的推導過程

剛體變換 定義 一個映射g: R 3 → R 3 \R^3 \to \R^3 R3→R3如果滿足一下兩個特性，則是剛體變換 1. 長度保持不變： ∥ g ( p ) − g ( q ) = ∥ p − q ∥ \Vert g(p)-g(q)=\Vert p-q\Vert ∥g(p)−g(q)=∥p−q∥, 所有 p , q ∈ R 3 p,q\in\R^3 p,q∈R3 2. 叉乘保持不變： g

>>阅读原文<<