三維旋轉矩陣的詳細推導過程

三維旋轉矩陣的詳細推導過程： 我們在進行旋轉矩陣推導的時候應該要明白什麼是左手座標系和右手座標系，要知道如何判斷座標系的方向。 左手座標系：以左手大拇指爲X軸正方向，食指爲Y軸正方向，此時大拇指和食指成一個八字形，然後加入中指，這個時候三個手指互相垂直，中指指的方向爲Z軸正方向。 具體的圖示如下： 右手座標系：以以右手大拇指爲X軸正方向，食指爲Y軸正方向，此時大拇指和食指成一個八字形，然後加入中指

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