三維座標系的旋轉矩陣

轉http://blog.chinaunix.net/uid-25296429-id-5133776.html 爲了方便自己記憶，記錄一下三維座標旋轉矩陣的推導過程。     座標的旋轉變換在很多地方都會用到，比如機器視覺中的攝像機標定、圖像處理中的圖像旋轉、遊戲編程等。     任何維的旋轉可以表述爲向量與合適尺寸的方陣的乘積。最終一個旋轉等價於在另一個不同座標系下對點位置的重新表述。座標系旋轉

>>阅读原文<<