無跡卡爾曼濾波（UKF）超詳細解釋

前言：本文運用了大量python語言，讀不懂沒關係，重點在於理解UKF的思想，如何利用概率分佈逼近非線性（通過仿真例子理解）。通過對比KF與UKF更容易理解。 1.UKF 非線性可以表現在兩個方面：量測模型與過程模型 量測：一個雷達，量測對於目標的傾斜長度，取平方根來計算x，y的座標。 雷達通過發射一束無線電波並通過掃描回波工作。任何物體都會在這束路徑上返回一些信息給雷達。通過對於返回雷達所需時間

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