卡爾曼濾波系列——（四）無損卡爾曼濾波

1 簡介 無損卡爾曼濾波又稱無跡卡爾曼濾波（Unscented Kalman Filter，UKF），是無損變換（Unscented Transform，UT）與標準卡爾曼濾波體系的結合，通過UT變換使非線性系統方程適用於線性假設下的標準卡爾曼體系。 與EKF不同的是，UKF是通過無損變換使非線性系統方程適用於線性假設下的標準Kalman濾波體系，而不是像EKF那樣，必須通過線性化非線性函數實現遞

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