卡爾曼濾波器階次問題

有人私信我說，卡爾曼濾波的時候加速度認爲保持不變似乎不妥 其實這個可以理解爲對加速度a作了零階保持，即認爲a(k+1)=a(k)，上面一共三個變量，因此我將其稱爲三維零階卡爾曼算法。 當然這裏也可以替換成一階保持甚至二階保持。 對於一階保持，a(k+1)=a(k)+[a(k)-a(k-1)]，也就是多了一個微分項那麼上面的矩陣以微分表示爲 或直接以變量表示 也就變成了四維一階卡爾曼算法。二階保持同

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