卡爾曼濾波器

參考網址： https://blog.csdn.net/baimafujinji/article/details/50646814 預測：根據前一狀態估計當前狀態；更新：根據觀測值對預測進行修正，達到最優估計 第一條公式：預測 F就是狀態轉移矩陣，B則是控制矩陣 第二條公式：不確定性的傳遞 每一個時刻的不確定性都是通過協方差矩陣Σ來給出的；協方差矩陣 Q 表示預測模型本身的噪聲（也即是噪聲在傳遞過

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