3.3卡爾曼濾波器

1.卡爾曼濾波（Kalman）簡介 可看作一種運動模型。針對單目標和多目標進行位置預測的算法，並利用預測結果對跟蹤目標進行修正，屬於自動控制理論的一種方法。解決物理運動速度過快造成的關聯錯誤現象。 2.優點： 採用遞歸方法解決線性濾波問題，只需要當前測量值和前一個週期預測值就能進行狀態估計。不需要大量存儲空間，計算量小，步驟清晰，適合計算機處理。 3.原理介紹 總結：濾波器根據上一時刻（ k -1

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