每天一篇論文 278/365 LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure

原文 Video Code 泡泡圖靈 摘要 在這篇文章中，我們將稀疏直接法里程計（DSO）擴展爲一個帶有迴環檢測和位姿圖優化的單目SLAM系統（LDSO）。作爲直接法的使用者，DSO可以使用任何具有足夠強度梯度的圖像像素，這使得它即使在無特徵區域也具有魯棒性。LDSO保留了這種魯棒性，同時通過支持跟蹤前端中的角點確保了其中一些點的可重複性。這種可重複性允許使用傳統的基於特徵的詞袋(BoW)方法來可

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