LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure（翻譯）

準備把高博最新的論文LDSO翻譯下來：前端 原文算法 摘要—數據庫 在本文中，咱們提出直接視覺里程計（DSO）[1]到單目視覺SLAM具備閉環檢測和姿式圖優化的系統（LDSO）。做爲直接法，DSO能夠利用任何具備足夠的強度梯度的圖像像素，使其在缺乏特徵點的區域仍具備很強的魯棒性。 LDSO保持這種魯棒性，而同時確保在前端跟蹤中檢測到的特徵角點的可重複性。這種可重複性保證了傳統的基於特徵的詞袋（Bo

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