Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization

Direct Sparse Visual-Inertial Odometry using Dynamic Marginalization1 把尺度，重力方向放進模型中進行聯合優化 由於尺度不是立刻就可觀的，因此我們以任一尺度進行初始化，而不是延遲初始化到量都變得可觀之後（VIORB）。 對舊的量進行部分邊緣化，爲了保證一致性，提出「動態邊緣化」策略。因此在尺度遠離最優值時也可以採用邊緣化。 DIR

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