DSM: Direct Sparse Mapping

時間 2020-12-23

標籤 SLAM 論文筆記简体版

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Direct Sparse Mapping Introduction 滑窗的會邊緣化掉離開視場的點，同時來保證可觀性的一致，不能重用邊緣化的地圖點特徵點法一般根據共視關係選固定位置的激活關鍵幀和地圖點，通過固定一幀的策略保證可觀性選擇以前的關鍵幀，結合時間和共視關係來選擇激活的關鍵幀時間上遠的幀會受drift影響，因此使用多尺度優化，來增加收斂半徑由於距離遠僞觀測（外點）會增加，使用t分佈

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