DSM: Direct Sparse Mapping
Direct Sparse Mapping Introduction 滑窗的會邊緣化掉離開視場的點，同時來保證可觀性的一致，不能重用邊緣化的地圖點 特徵點法一般根據共視關係選固定位置的激活關鍵幀和地圖點，通過固定一幀的策略保證可觀性 選擇以前的關鍵幀，結合時間和共視關係來選擇激活的關鍵幀 時間上遠的幀會受drift影響，因此使用多尺度優化，來增加收斂半徑 由於距離遠僞觀測（外點）會增加，使用t分佈
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