（每日一讀2019.10.22）cartographer論文(Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM)

論文：pdf 自己看了原版論文，但是後來一些內容忘記了，因此翻譯一下加上自己的一些理解。 摘要 便攜式激光測距儀(也就是LIDAR)以及實時定位和繪圖（slam）都是比較有效的一種建立平面圖的方法。實時生成和繪製平面圖能很好的評估捕獲的數據的質量。因此建立一個在有限的資源下可接入的平臺是非常有必要的。這篇論文提供了一種在mapping 平臺後臺使用的方法來實現5cm分辨率的實時繪圖和閉環檢驗。爲了

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