V-SLAM重讀(2): DSO: Direct Sparse Odometry (DSO)

學習VO論文之： Direct Sparse Odometry (DSO) 1. 摘要 DSO是一種基於新穎， 高精度稀疏直接化的結構和運動估計的視覺里程計算法。 它將一個完整直接概率模型（極小化廣度誤差）與相機幾何運動的所有一致性參數進行聯合優化（也就是將位姿估計與數據關聯放在了一個統一的非線性優化問題中）。 由於該方法不要依賴於關鍵點檢測器和描述子， 它能夠在經過有圖像梯度的區域採樣像素， 包

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