ROS學習筆記－－－搭建本身的仿真機器人模型（URDF、xacro、Arbotix、rviz、ros_control & gazebo）

一.ROS的單位長度和座標慣例 在參照框架中工做時：html ROS肯定座標軸方向使用的是以下圖所示的右手系：node 食指指向x軸正方向，中指指向y軸正方向，而拇指指向z軸正方向。 ROS肯定旋轉方向是由下圖所示的右手法則來定義的：編程 右手握拳，拇指指向某一座標軸的正方向，其餘手指捲曲的方向則是旋轉的正方向。 對於使用ROS的移動機器人，x軸指向前方，y軸指向左方，z軸指向上方。根據右手法則（

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