ROS筆記之Gazebo機器人仿真（七）—— 機器人gmapping建圖仿真

1.引言   通過前面幾章，我們在Gazebo下搭建好和仿真環境和機器人模型，這章我們將來實現Gazebo下的機器人gmapping的建圖仿真。本文采用的方案是通過將RGB-D相機採集到的深度圖像轉換爲激光雷達數據，然後採用gmapping算法實現建圖。（若採用的是激光雷達傳感器則直接通過gmapping算法實現建圖） 2.準備工作 （1）安裝depthimage_to_laserscan功能包，

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