簡潔直觀的飛行器的座標系與旋轉矩陣推導

Part1: 定義5個座標系 慣性座標系 載具座標系 載具1座標系 載具2座標系 機體座標系 總結： 載具座標系與慣性座標系的關係是平移關係（原點位置不同） 載具座標系繞Z旋轉 ψ \psi ψ得到載具1座標系 載具1座標系繞Y旋轉 θ \theta θ得到載具2座標系 載具2座標系繞X旋轉 ϕ \phi ϕ得到機體座標系 ψ \psi ψ, θ \theta θ, ϕ \phi ϕ 分別稱爲偏航

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