空間座標轉換旋轉矩陣的推導

首先我們要明確座標系是左手座標系還是右手座標系。 座標系判斷方法： 右手大拇指指向X軸正方向； 右手食指指向Y軸正方向； 若此時右手中指指向Z軸正方向，則該座標系爲右手座標系，否則爲左手座標系。 旋轉正方向判斷方法： 讓食指指向旋轉軸正方向； 四直彎曲的方向就是旋轉正方向。 OK，有了以上的基礎後，讓我們正式開始吧！ 我舉的例子是右手座標系，則繞X軸旋轉的正方向是由X軸轉向Y軸，不能轉倒了！！！

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