旋轉矩陣推導

一、前言：  周而復始的搜索、循環往復的記憶，但終究還是不深刻，不能像老師一樣交給一個新人，所謂提綱挈領，名師指導還是相當有必要的，因爲所有的坎，名師都遇到過，而且總結了自己的一套方法論。這樣才能夠言簡意賅，才能夠讓一個什麼都不懂（有點誇張），略等一些技術背景的人，很容易的就能夠理解並且掌握。閒言少敘，下面來看下矩陣變換中的旋轉矩陣的推導是怎麼推導出來的。本文並不涉及爲什麼使用四維矩陣表示三維向量

>>阅读原文<<