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座標系旋轉與向量旋轉(旋轉矩陣)
時間 2020-12-23
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二維座標系旋轉與向量(座標)旋轉 座標系的旋轉和向量的旋轉在工程應用過程中經常會遇到,在這裏對二維座標系的旋轉和向量旋轉做一個簡單的推導,方便大家的理解。 座標系旋轉 一個平面座標系逆時針旋轉一個角度後得到另一個座標系,則同一個點在這兩個座標系之間的幾何關係如下: 由上圖可得: 轉化爲矩陣表示爲: 則反過來的關係如下: 由上面兩個矩陣式可以看出兩個轉換的旋轉矩陣是互爲轉置。 向量旋轉(座標旋轉)
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