座標系旋轉與向量旋轉（旋轉矩陣）

二維座標系旋轉與向量（座標）旋轉 座標系的旋轉和向量的旋轉在工程應用過程中經常會遇到，在這裏對二維座標系的旋轉和向量旋轉做一個簡單的推導，方便大家的理解。 座標系旋轉 一個平面座標系逆時針旋轉一個角度後得到另一個座標系，則同一個點在這兩個座標系之間的幾何關係如下： 由上圖可得： 轉化爲矩陣表示爲： 則反過來的關係如下： 由上面兩個矩陣式可以看出兩個轉換的旋轉矩陣是互爲轉置。 向量旋轉（座標旋轉）

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