四旋翼飛行器旋轉矩陣公式推導！

四旋翼飛行器旋轉矩陣公式推導！ 方法一： 1.在二維平面中：如下圖所示，在平面中有一向量，旋轉角後變爲向量。  　　 　　據圖可得： ，經旋轉 角後有:  　　   　　   寫成矩陣形式：  　　   　　2.在三維空間中：如下圖所示，若以座標系的三個座標軸X、Y、Z分別作爲旋轉軸，則點實際上只在垂直座標軸的平面上作二維旋轉。  　　例：  繞X軸旋轉 角，有：  旋轉前：   旋轉後：   寫

>>阅读原文<<