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四旋翼飛行器旋轉矩陣公式推導!
時間 2020-12-30
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四旋翼飛行器旋轉矩陣公式推導! 方法一: 1.在二維平面中:如下圖所示,在平面中有一向量,旋轉角後變爲向量。 據圖可得: ,經旋轉 角後有: 寫成矩陣形式: 2.在三維空間中:如下圖所示,若以座標系的三個座標軸X、Y、Z分別作爲旋轉軸,則點實際上只在垂直座標軸的平面上作二維旋轉。 例: 繞X軸旋轉 角,有: 旋轉前: 旋轉後: 寫
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