視覺SLAM筆記（50） 線性系統和 KF

視覺SLAM筆記（50） 線性系統和 KF 1. 簡化最大似然估計 2. 線性高斯系統 3. 卡爾曼濾波器 4. 推導KF 1. 簡化最大似然估計 當假設了馬爾可夫性，從數學角度會發生哪些變化呢？ 首先，當前時刻狀態只和上一個時刻有關，式中等式右側第一部分 可進一步簡化： 這裏，由於 k 時刻狀態與 k − 1 之前的無關 所以就簡化成只與 xk−1 和 uk 有關的形式，與 k 時刻的運動方程對

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