視覺SLAM筆記（57） 迴環檢測

視覺SLAM筆記（57） 迴環檢測 1. 迴環檢測的意義 2. 實現方法 3. 準確率和召回率 4. 詞袋模型 1. 迴環檢測的意義 前端提供特徵點的提取和軌跡、地圖的初值 而後端負責對這所有的數據進行優化 然而，如果像 VO 那樣僅考慮相鄰時間上的關聯 那麼，之前產生的誤差將不可避免地累計到下一個時刻，使得整個 SLAM 會出現累積誤差 長期估計的結果將不可靠，或者說，無法構建全局一致的軌跡和地

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