視覺SLAM筆記（27） 非線性最小二乘

視覺SLAM筆記（27） 非線性最小二乘 1. 最小二乘 2. 一階和二階梯度法 3. 高斯-牛頓迭代法 4. 阻尼牛頓法 1. 最小二乘 先來考慮一個簡單的最小二乘問題： 這裏自變量 x x x ∈ R R Rn， f f f 是任意一個非線性函數，設它有 m 維： f ( x ) f(x) f(x) ∈ R R Rm 下面討論如何求解這樣一個優化問題 如果 f f f 是個數學形式上很簡單的函

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