視覺SLAM學習筆記2

三維空間剛體運動 一個剛體在三維空間中的運動，用一次旋轉和一次平移描述 旋轉矩陣 三維空間中的某個向量或點的座標可用R3當中的三個數描述。如果確定一個座標系，也就是確定一個線性空間的基(e1,e2,e3)，那麼有 座標系通常由三個正交的座標軸組成，通常使用右手系 由線性代數知識，有向量與向量，向量與數的運算：數乘，加減，內外積 向量內積 （點積，向量間投影） 向量外積 （叉積，方向垂直a，b確定的

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