視覺SLAM筆記（38） 3D-3D: ICP

視覺SLAM筆記（38） 3D-3D: ICP 1. 3D-3D 的位姿估計問題 2. SVD 方法 3. 非線性優化方法 1. 3D-3D 的位姿估計問題 假設有一組配對好的 3D 點 比如對兩個 RGB-D 圖像進行了匹配：P = {p1, …, pn}，P’ = {p’1, …, p’n} 現在，想要找一個歐氏變換 R, t，使得： 這個問題可以用 迭代最近點（Iterative Close

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