Slam 14講學習筆記 —— 第五講 —— 相機與圖像

本講主要搞清楚相機的針孔模型、透鏡的畸變模型。從而弄清成像（外部的三維點投影到相機內部成像平面）及相機的內外參。 一. 相機模型：針孔（小孔）成像模型： 上圖的幾何模型如下： O—x—y—z爲相機座標系（z指向相機的前方，x指向相機的右方，y指向下，O爲相機的光心）。成像平面O’—x’—y’，現實世界的P點經過相機光心（小孔）投影后在成像平面上爲像點P’。 設P點座標爲[X,Y,Z]，P’座標爲[

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