三維空間剛體運動

三維空間剛體運動的描述方式：旋轉矩陣、變換矩陣、四元數和歐拉角 旋轉矩陣 在SLAM 中相機可以看成三維空間的剛體，相機的位置是指相機在空間中的哪一個地方，二姿態則是指相機的朝向。結合起來可以說「相機正處於（0,0,0）點出，朝向正前方」。 aXb = a^b (外積) —「^」該符號表示a爲反對稱矩陣； 外積只對三維向量存在定義，能夠使用外積表示向量的旋轉 歐式變換：剛體運動保證了同一個向量在各

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