視覺SLAM十四講學習筆記（三）三維空間中的剛體運動

一、點與座標系 內積 外積 二、旋轉矩陣 三維旋轉矩陣R爲行列式爲1的正交矩陣，定義爲特殊正交羣 三維變換矩陣T定義爲特殊歐式羣 逆矩陣爲一個反向的變換 三、旋轉的表示 1、旋轉向量（軸/角） 只有三個自由度，旋轉軸爲n，角度爲，則對應的旋轉向量爲。 羅德里格斯公式： 旋轉矩陣轉軸角       2、歐拉角 將旋轉分爲三個方向上的運動，根據繞固定軸還是繞旋轉之後的軸，繞軸的先後次序不同，有多種表達

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