本質矩陣和基礎矩陣
本質矩陣和基礎矩陣都是3X3的矩陣。 本質矩陣是一個齊次矩陣，秩爲2，自由度爲5 本質矩陣的推導過程： 本質矩陣使用攝像機座標系，通過相機的R&T即可描述，爲了使用圖像座標，需要考慮相機內參，由此引入了基礎矩陣的概念。 基礎矩陣是一個齊次矩陣，秩爲2，自由度爲7. 基礎矩陣的推導過程：
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