對極幾何之基礎矩陣和本質矩陣

一、理解Epipolar Geometry的關鍵在於掌握下面的幾個點： 在射影幾何中，要通過兩個不同的點求連接這兩點的直線，兩點作叉乘即可。當然由於Duality的存在，要通過兩條直線求他們相交於哪一點，同樣兩線作叉乘即可。 相機的成像原理是將一個三維的點按照小孔成像的原理投影到了二維平面上，那麼其逆過程（通過二維平面的點估計三維點的位置）必然會帶來一個不確定量。這個不確定的量就是深度，更準確地說

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