相機位姿估計

相機位姿估計 http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html 相機內外參數的意義 1.內參數：由於相機座標系使用的是毫米制的單位，而圖像平面使用的像素爲單位。內參數的作用就是在這兩個座標系之間進行線性的變化。相機光軸中心Z軸方向與像平面交點稱爲投影中心，其座標爲 ，其單位爲像素。在圖像平面上像素和毫米之間的關係有 ：        

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