pnp估計相機的姿態

上一節我們使用張正友相機標定法獲得了相機內參，這一節我們使用 PnP (Perspective-n-Point)算法估計相機初始姿態並更新之。推薦3篇我學習的博客：【姿態估計】Pose estimation algorithm 之 Robust Planar Pose (RPP)algorithm，POSIT算法的原理--opencv 3D姿態估計，三維姿態：關於solvePnP與cvPOSIT。

>>阅读原文<<