cartographer位姿估計整理

cartographer位姿估計整理 代碼所在目錄： cartographer/mapping/pose_extraplator.cc /.h中 代碼整體框架： cartographer在掃描匹配階段（realtimescanmatcher Ceres 非線性優化）之前，使用 優化後的位姿、IMU、碼盤 三個數據源進行融合，估計出最新時刻的位姿，用來作爲下次非線性優化的初值。下面，針對這部分數據融

>>阅读原文<<