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相機姿態估計(四)--AP3P
時間 2021-01-12
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AP3P 論文:An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 從數學的角度,提出了經典P3P算法的更快,更魯棒,更準確的求解算法。根據已知3對點,可以計算相機位姿和參數。 問題定義: 給定特徵fi i = 1, 2, 3在參考座標系中的位置,以及特徵點在相機座標系中的方向測量向量,目標是估計相機的旋轉矩
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