相機姿態估計（四）--AP3P

AP3P 論文：An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 從數學的角度，提出了經典P3P算法的更快，更魯棒，更準確的求解算法。根據已知3對點，可以計算相機位姿和參數。 問題定義： 給定特徵fi i = 1, 2, 3在參考座標系中的位置,以及特徵點在相機座標系中的方向測量向量，目標是估計相機的旋轉矩

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