相機位姿

slam 求解相機的位姿求解核心思想：將有約束的李羣問題轉換成無約束的李代數問題，然後使用高斯牛頓算法或者LM(列文伯格-馬夸爾特法)求解。 人們找了很多以相機位姿爲變量的誤差函數，比如光度誤差，重投影誤差，3D幾何誤差等等，希望使得誤差最小，使用BA（又稱位最小化重投影誤差），進而求得比較準確的相機位姿。舉一個重投影例子：  T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1) Pi是

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