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相機位姿
時間 2021-01-16
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slam 求解相機的位姿求解核心思想:將有約束的李羣問題轉換成無約束的李代數問題,然後使用高斯牛頓算法或者LM(列文伯格-馬夸爾特法)求解。 人們找了很多以相機位姿爲變量的誤差函數,比如光度誤差,重投影誤差,3D幾何誤差等等,希望使得誤差最小,使用BA(又稱位最小化重投影誤差),進而求得比較準確的相機位姿。舉一個重投影例子: T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1) Pi是
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