相機姿態估計小總結
關於姿態估計算法，常用基於特徵，直接匹配的配準方法。 1基於特徵的方法 使用傳統的方法尋找特徵（比如SIFT）或者深度學習的方法尋找特徵（比如LIFT、Magic leap)來尋找對應的特徵點，並利用對極約束來估計相對變換矩陣。通過最小化重投影誤差來優化求解。包括求本質矩陣，然後得到R、T；3D-3D情況下的ICP算法；3D-2D情況下的PnP算法。 優缺點：基於特徵的方法對於初始化是穩健的，並且
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