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相機姿態估計小總結
時間 2021-01-04
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關於姿態估計算法,常用基於特徵,直接匹配的配準方法。 1基於特徵的方法 使用傳統的方法尋找特徵(比如SIFT)或者深度學習的方法尋找特徵(比如LIFT、Magic leap)來尋找對應的特徵點,並利用對極約束來估計相對變換矩陣。通過最小化重投影誤差來優化求解。包括求本質矩陣,然後得到R、T;3D-3D情況下的ICP算法;3D-2D情況下的PnP算法。 優缺點:基於特徵的方法對於初始化是穩健的,並且
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