相機姿態估計（五）--DLS

論文：A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP 求解過程看着挺吃力的，看懂的還請多多指正。 本文針對PnP問題，採用非線性最小二乘直接計算，主要貢獻如下： 1.提出通用的n點（n≥3）姿態（all pose）計算方法，設計了獨特的非線性最小二乘代價函數。 2.無初始化要求，性能接近極大似然（MLE）方法的結果 3.非線性最小二乘代價函數不依賴點數變化。

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