相機姿態估計（七）--UPnP

論文：Exhaustive Linearization for Robust Camera Pose and Focal Length Estimation 整體來看，UPnP跟EPnP差不多，只是同時估計了焦距，因此，適合未標定場合，Uncalibrated PnP. 問題定義: p世界座標系點參考點，C控制點，R，t姿態矩陣，u是p對應的2D投射點。建模爲最小化P點的投影誤差。 其中u表示爲：

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